HDAPI - 0. Overview

 

OpenHaptics보다는 HDAPI, HLAPI를 많이 쓸거같다.

 

HDAPI가 뭔지는 설명을 했고....

 

간단한 Haptic Plane 예제의 단계 스탭들이다.

 

1. 장치 초기화

2. 스케줄러 콜백을 생성하고 햅틱장치가 면을 뚫었을 때의 장치위치와 힘을 결정한다.

3. 장치의 힘을 적용하고

4. 스케줄러를 시작한다.

5. 애플리케이션이 종료될 때 장치와 스케줄러를 비운다.

 

 

장치

장치는 전형적으로, 관리자 상태, 파라미터 세팅, 포스 전송을 포함하는데, 장치 인터페이스 역시 여러개의 장치를 관리할 수 있다. 그래서 장치 루틴은 몇개의 카테고리가 있는디

 

Device Initialization : 장치와 통신할 수 있는 모든 필수적인 부분을 포함하고 있다. 이건 일반적으로 handle을 만들어서 포스 적용, 장치 칼리브레이션 등을 한다.

 

Device Safety : 포스피드백 handle이 안전한지를 체크한다. 그러니까 포스가 넘친다던지, 속도가 초과된다던지 모터의 온도 상태 등 안전여부를 체크한다. 이 부분은 제어할 수 없다.

 

Device State : 세팅되는 값이랑 얻어내는 값 그러니깨 상태값을 의미한다. 만약에 버튼을 눌렀어, 그러면 그 버튼이 눌린 자리의 커서 위치, 속도, 매트릭스의 끝점 등을 표시하지

 

 

스케줄러

스케줄러는 높은 주기율, 힘 전송을 위한 선점 스레드와 장치 상태 정보를 관리한다. 일반적으로, 포스 업데이트는 안정적은 포스피드백을 위해 1000Hz 주기로 전송되어야한다. 스케줄러 인터페이스는 애플리케이션의 효과적인 통신과 servo loop 스레드가 안전하게 돌아갈 수 있도록 한다.